Khi những học giả thời Hoàng Đế lần đầu tiên tìm ra kinh mạch và bắt đầu nghiên cứu phương pháp dẫn khí, mối quan tâm của họ chỉ là một câu hỏi: làm thế nào để đưa khí thiên địa vào cơ thể. Nhưng càng nhiều người bước lên con đường Luyện Khí, một vấn đề khác càng trở nên nghiêm trọng. Thân thể phàm nhân không chịu nổi khí. Có người vừa dẫn khí vào đã kinh mạch nứt vỡ. Có người luyện thành công nhưng chỉ sống thêm vài năm rồi bạo mạch. Có người có thể vận hành khí ở một mức độ nhất định nhưng chỉ cần cưỡng ép hấp thu thêm một chút linh khí là nội tạng lập tức tổn thương.
Suốt thời Hoàng Đế đến đầu thời Chu, những cái chết ấy vẫn chỉ được xem là một phần của quá trình tu luyện. Cho đến khi số người chết quá nhiều, các học giả mới nhận ra vấn đề không nằm hoàn toàn ở khí, mà nằm ở chính thân thể con người. Từ đó, một ngành nghiên cứu mới bắt đầu hình thành: Trúc Cơ.
Những nghiên cứu Trúc Cơ đầu tiên không bắt đầu bằng huyệt vị, mà bắt đầu bằng kinh mạch. Các học giả quan sát những người luyện khí thành công và nhận ra rằng người có kinh mạch khỏe thường có thể chứa lượng khí lớn hơn. Vì vậy, những thí nghiệm đầu tiên tập trung vào một mục tiêu rất đơn giản: làm cho kinh mạch chắc hơn. Có người dùng dược vật, có người dùng linh khí ép thành mạch, có người tìm cách kéo giãn kinh mạch để tăng sức chứa, có người thậm chí dùng ngoại vật để cố định những đoạn kinh mạch yếu.
Những phương pháp ấy phần lớn đều thất bại. Một số người thực sự có kinh mạch rộng hơn, nhưng khả năng điều khiển khí lại giảm xuống. Một số người biến kinh mạch thành những túi khí méo mó. Một số khác mất hoàn toàn khả năng vận khí. Nhưng những thất bại ấy giúp các học giả hiểu được một điều: kinh mạch không thể chỉ được mở rộng, mà phải được gia cố trong khi vẫn giữ được khả năng co giãn và điều tiết khí. Đó là nguyên lý đầu tiên của Trúc Cơ.
Bước ngoặt tiếp theo đến khi các học giả nhận thấy dọc theo kinh mạch có những vị trí đặc biệt. Khi khí đi qua những vị trí ấy, dòng khí có thể thay đổi: có chỗ khí dễ tụ, có chỗ khí dễ tán, có chỗ khí đột nhiên đổi hướng, có chỗ chỉ cần kích thích nhẹ cũng khiến khí trong cả một đoạn kinh mạch thay đổi. Những vị trí ấy ban đầu được gọi bằng rất nhiều tên khác nhau, về sau dần được thống nhất thành một khái niệm: huyệt. Nếu kinh mạch là đường sông, thì huyệt chính là bến nước, cửa cống, kho chứa và điểm phân dòng.
Phát hiện này làm Trúc Cơ thay đổi hoàn toàn. Các học giả không còn cố gắng gia cố toàn bộ cơ thể một cách mù quáng, mà bắt đầu tìm cách gia cố kinh mạch song song với kiểm soát huyệt vị. Đây mới là hình thái đầu tiên thực sự của Trúc Cơ.
Tương truyền Chu Văn Vương Cơ Xương là một trong những người đầu tiên hệ thống hóa tư tưởng này. Trong những năm bị giam tại Dữu Lý, ông quan sát sông ngòi và nhận ra một quy luật: một con đê không thể chống lũ chỉ bằng cách làm nó dày hơn, mà cần có cống thoát nước, hồ chứa, cửa phân dòng và những điểm giảm áp. Ông đem nguyên lý ấy áp dụng vào thân thể — kinh mạch chính là dòng sông, khí là nước lũ, huyệt vị là những cửa điều tiết, còn thân thể chính là con đê. Muốn chứa được lượng khí lớn hơn, không thể chỉ làm một thứ, mà phải dựng lại toàn bộ hệ thống. Từ tư tưởng ấy, thuật ngữ Trúc Cơ dần được hình thành, với ý nghĩa nguyên thủy là dựng nền móng cho thân thể trước khi để nó gánh chịu sức mạnh lớn hơn.
Chu Văn Vương, Khương Tử Nha cùng các học giả tập hợp nhiều phương pháp gia cố thân thể. Đây là thời đại mà Trúc Cơ phát triển nhanh nhưng cực kỳ hỗn loạn. Trong đó, Khương Tử Nha đưa ra một hệ thống mà về sau được nghiên cứu và chứng minh: quá trình Trúc Cơ diễn ra qua ít nhất ba giai đoạn, đó là mở dần các huyệt của mười hai mạch chính, sau đó là huyệt trên mạch trụ, và cuối cùng là một cuộc tổng điều tra để mở dần hết những huyệt còn sót lại.
Bên cạnh đó, các học phái khác tranh nhau đưa ra phương pháp riêng. Có phái chủ trương dãn mạch, có phái chủ trương cố mạch, có phái chủ trương tích khí, có phái chủ trương lấy huyệt làm kho chứa, lại có phái chủ trương đả thông toàn bộ huyệt vị cùng lúc. Không ít phương pháp dẫn tới chết người. Tai họa phổ biến nhất là xơ hóa huyệt vị: khí dồn đến huyệt nhưng huyệt không thể mở, áp lực ngày càng tăng, cuối cùng khí bị ép ngược vào kinh mạch khiến tu sĩ đau đớn, nội thương, thậm chí tử vong. Nhưng từ vô số thất bại ấy, một nguyên tắc dần được xác lập: huyệt không phải kho chứa khí đơn thuần, mà là một cơ quan điều tiết khí. Đây là bước trưởng thành đầu tiên của Trúc Cơ.
Đến thời Chiến Quốc, các học giả bắt đầu đưa Âm Dương vào hệ thống kinh mạch, phân biệt các đường mạch thành Âm và Dương. Sau đó, Trâu Diễn đem học thuyết Ngũ Hành kết hợp với Âm Dương. Đối với Trúc Cơ, đây là một cuộc cách mạng. Trước đó, các học giả chỉ biết một huyệt có tác dụng điều khí, nhưng bây giờ họ bắt đầu hỏi: điều loại khí nào, theo hướng nào, sinh hay khắc, Âm hay Dương, thuộc hành nào. Từ đó, huyệt vị bắt đầu được nhìn nhận không còn là những điểm độc lập, mà trở thành những bộ phận có thuộc tính khác nhau trong cùng một hệ thống. Một huyệt có thể thích hợp để tiếp nhận khí, một huyệt thích hợp để giải áp, một huyệt có thể chuyển khí giữa những đường khác nhau, một huyệt lại thích hợp để điều hòa thuộc tính Ngũ Hành của khí. Trúc Cơ bắt đầu chuyển từ việc đơn thuần làm cơ thể khỏe hơn sang xây dựng một hệ thống điều tiết khí hoàn chỉnh.
Nhà Tần thống nhất thiên hạ cũng mở ra cơ hội thống nhất tri thức. Các học giả tập hợp những bản đồ kinh mạch khác nhau và bắt đầu phân loại chúng. Từ hệ thống mười ba Đạo Mạch cổ đại, các đường mạch được phân tách thành mười hai Chính Kinh, mười hai Mạch Cân, mười hai Mạch Biệt, mười lăm Mạch Lạc và tám Kỳ Kinh. Đây là bước ngoặt cực lớn đối với Trúc Cơ, bởi trước đó nhiều người tưởng rằng những đường phụ chỉ là phần kéo dài của Chính Kinh. Nhưng nghiên cứu dần chứng minh Mạch Cân không giống Chính Kinh, Mạch Biệt không giống Mạch Cân, Mạch Lạc cũng không đơn giản chỉ là nhánh nhỏ của Chính Kinh — chúng có quan hệ với nhau nhưng đảm nhiệm những chức năng khác nhau. Vì vậy, Trúc Cơ không còn được hiểu là gia cố một hệ thống đường ống duy nhất, mà là gia cố nhiều tầng cấu trúc của thân thể. Đây cũng là thời điểm Âm Dương Ngũ Hành được đưa vào hệ thống huyệt vị và kinh mạch một cách có hệ thống, và toàn bộ tri thức ấy được kết tập trong cùng truyền thống với bộ kinh điển của Hoàng Đế và Kỳ Bá.
Nhưng Trúc Cơ vẫn chưa hoàn thiện. Sai lầm lớn nhất của Trúc Cơ thời Tần là con người đã biết huyệt ở đâu nhưng chưa hoàn toàn biết phải sử dụng chúng như thế nào. Một tu sĩ có thể biết hàng chục huyệt vị, nhưng nếu mở sai thứ tự, khí vẫn có thể nghịch hành; nếu kích hoạt sai thời điểm, huyệt có thể bị quá tải; nếu bỏ qua các Mạch Cân, Mạch Biệt và Mạch Lạc, hiệu quả gia cố sẽ giảm mạnh. Vì thế, các thế hệ sau tiếp tục nghiên cứu, mỗi thời đại lại bổ sung thêm một phần bản đồ, mỗi lần một huyệt mới được xác định, Trúc Cơ lại tiến thêm một bước.
Đến thời Tây Tấn, Hoàng Phủ Mật biên soạn Châm Cứu Giáp Ất Kinh, hệ thống huyệt vị được chuẩn hóa thành ba trăm bốn mươi chín huyệt theo hệ thống được ghi nhận lúc bấy giờ. Đây là lần đầu tiên Trúc Cơ có một bộ tọa độ tương đối thống nhất. Từ đây, tu sĩ không còn phải dựa hoàn toàn vào cảm giác của bản thân, mà có thể xác định huyệt ở đâu, thuộc đường nào, có tác dụng gì, nên được kích hoạt trong hoàn cảnh nào. Trúc Cơ từ một nghệ thuật truyền khẩu bắt đầu trở thành một kỹ thuật có hệ thống.
Nhưng ba trăm bốn mươi chín huyệt vẫn chưa giải thích được tất cả. Về sau, Tôn Tư Mạc trong quá trình chữa bệnh và nghiên cứu thân thể đã ghi nhận rất nhiều điểm có tác dụng rõ rệt nhưng không nằm trong hệ thống chính thống. Những điểm ấy dần được gọi là Kỳ huyệt. Phát hiện này khiến các học giả nhận ra cơ thể con người lớn hơn bản đồ mà họ đang có: Chính Kinh và hệ thống huyệt chính chỉ là bộ khung, còn ngoài nó vẫn tồn tại rất nhiều điểm có khả năng hỗ trợ điều khí. Từ đây, ở cảnh giới Đại Viên Mãn của Trúc Cơ bắt đầu xuất hiện một hướng nghiên cứu mới: không chỉ hoàn thiện hệ thống chính, mà còn khai phá những điểm nằm ngoài hệ thống đó.
Đến thời Tống, Vương Duy Nhất đưa Trúc Cơ sang một giai đoạn mới khi chế tạo Đồng Nhân để xác định và giảng dạy vị trí huyệt. Việc này giải quyết một vấn đề tồn tại hàng trăm năm là sai lệch vị trí — trước đó, cùng một huyệt nhưng các vùng có thể ghi nhận vị trí khác nhau. Một sai lệch nhỏ trong y thuật có thể không quá nghiêm trọng, nhưng trong Trúc Cơ, sai lệch ấy có thể khiến khí đi sai đường. Đồng Nhân vì thế trở thành một công cụ cực kỳ quan trọng, giúp Trúc Cơ tiến gần đến trạng thái vừa có bản đồ, vừa có tọa độ, vừa có phương pháp kiểm tra.
Đến thời Minh, Dương Kế Châu biên soạn Châm Cứu Đại Thành, hệ thống huyệt vị cuối cùng được hậu thế quy chuẩn thành ba trăm sáu mươi mốt huyệt thuộc mười bốn kinh, tức mười hai Chính Kinh cộng thêm Nhâm Mạch và Đốc Mạch. Đây trở thành bộ khung kinh điển nhất của Trúc Cơ. Nhưng thành tựu quan trọng nhất không phải con số ba trăm sáu mươi mốt, mà là việc con người cuối cùng đã hiểu được vị trí của từng huyệt trong tổng thể. Một huyệt không còn được xem như một điểm riêng lẻ, mà là một mắt xích trong hệ thống kinh mạch: có huyệt phụ trách tiếp nhận, có huyệt phụ trách chuyển vận, có huyệt phụ trách điều tiết, có huyệt phụ trách giải áp, có huyệt phụ trách bảo vệ, và có huyệt liên kết những hệ thống khác nhau.
Đến đây, Trúc Cơ cuối cùng đã hoàn thành quá trình kéo dài hàng nghìn năm, đi từ gia cố kinh mạch, phát hiện huyệt vị, phân biệt Âm Dương, xác lập Ngũ Hành, phân tầng kinh mạch, chuẩn hóa tọa độ, cho đến hoàn thiện hệ thống ba trăm sáu mươi mốt huyệt. Sau hàng nghìn năm nghiên cứu, con người cũng đã đi đến kết luận và bổ sung chi tiết cho ý tưởng cảnh giới Trúc Cơ mà Khương Tử Nha từng đặt nền móng.
Ở sơ kỳ, người tu luyện gia cố thành mạch của các Chính Kinh, với mục tiêu khiến kinh mạch chịu được lượng khí ngày càng lớn mà không bạo mạch. Đến trung kỳ, tu sĩ khai huyệt điều khí, kích hoạt những huyệt vị trọng yếu để cơ thể bắt đầu có khả năng tự phân phối và giải áp khí. Đến hậu kỳ, hệ thống ba trăm sáu mươi mốt huyệt thuộc mười bốn kinh được hoàn thiện, đây là lúc kinh mạch và huyệt vị thực sự trở thành một chỉnh thể. Đến viên mãn, tu sĩ bắt đầu khai phá Kỳ huyệt và những hệ thống phụ trợ, biến thân thể từ một hệ thống vận khí thành một hệ thống điều tiết khí nhiều tầng. Và ở đại viên mãn, toàn bộ những gì có giá trị đối với tu luyện đều được khai phá: kinh mạch chịu tải, huyệt vị điều tiết, kỳ huyệt hỗ trợ, các đường phụ phân lưu, khiến thân thể trở thành một nền móng hoàn chỉnh cho những cảnh giới phía sau.
Nhưng cũng chính tại đây, các tu sĩ nhận ra một sự thật: không phải càng mở nhiều càng tốt. Mạch Cân, Mạch Biệt, Mạch Lạc và vô số Kỳ huyệt có thể tiếp tục khai phá, nhưng chi phí thời gian và tài nguyên tăng lên quá lớn trong khi lợi ích đối với chiến lực ngày càng nhỏ. Vì vậy, đại viên mãn trên lý thuyết là hoàn thiện toàn bộ thân thể, nhưng trong thực tế rất ít người lựa chọn đi đến tận cùng.
Trúc Cơ bắt đầu từ một câu hỏi rất đơn giản: tại sao người luyện khí lại chết vì chính khí của mình? Suốt hàng nghìn năm, vô số học giả đã lần lượt trả lời câu hỏi ấy. Người thời Chu tìm cách gia cố kinh mạch. Người thời Chiến Quốc dùng Âm Dương và Ngũ Hành để hiểu tính chất của chúng. Người thời Tần phân tầng Chính Kinh, Cân, Biệt, Lạc và Kỳ Kinh. Người thời Tây Tấn chuẩn hóa huyệt vị. Người đời sau phát hiện Kỳ huyệt. Người thời Tống chuẩn hóa tọa độ bằng Đồng Nhân. Người thời Minh hoàn thiện hệ thống ba trăm sáu mươi mốt huyệt thuộc mười bốn kinh.
Sau hàng nghìn năm, Trúc Cơ không còn là những phương pháp cứu mạng thô sơ của các tu sĩ cổ đại. Nó trở thành một ngành nghiên cứu hoàn chỉnh về cấu trúc, sức chịu đựng và khả năng điều tiết khí của thân thể. Nếu Luyện Khí là quá trình học cách sử dụng sức mạnh của thiên địa, thì Trúc Cơ chính là quá trình biến thân thể phàm nhân thành vật chứa đủ tư cách để sử dụng sức mạnh ấy. Luyện Khí tìm đường cho khí. Trúc Cơ xây dựng con đường ấy trong chính thân thể con người.